Aproveitando os primeiros indícios de distensão da ditadura militar brasileira, "Lúcio Flávio, o Passageiro da Agonia" foi o primeiro filme a abordar seriamente a corrupção policial e a tortura nas prisões brasileiras. A história se baseava no depoimento do assaltante de bancos Lúcio Flávio publicado em livro pelo jornalista José Louzeiro.
Lúcio Flávio era um criminoso famoso por seu comportamento desafiador e por tentar (em vão) agir de acordo com princípios éticos, como não matar. Ao ser preso, denunciou policiais numa entrevista coletiva e pouco tempo depois foi morto em sua cela.
O assaltante é ao mesmo tempo perseguido, extorquido e cortejado por dois delegados rivais, Moretti (Paulo César Pereio) e Bechara (Ivan Cândido), ligados ao "esquadrão da morte", como era chamado na época pela imprensa o grupo de extermínio formado por policiais corruptos.
Como se tornaria quase obrigatório nos filmes policiais que se seguiriam a "Lúcio Flávio", há um cuidado evidente em eximir a Polícia Federal e mostrar seus esforços de moralização. "O que está se querendo é acabar com o barbarismo nas prisões", diz um dos agentes da PF que interrogam Lúcio Flávio. Também não se toca na existência de presos políticos.
O filme começa bastante disperso, mas vai ganhando força, principalmente do meio para o fim. O diretor Hector Babenco, em seu terceiro longa, demonstrava um gosto por ousadias de câmera que aos poucos desapareceu de seus trabalhos.